Dan Millman 1946. február 22-én született Los Angelesben. Fiatal éveiben intenzíven foglalkozott harcművészetekkel, modern tánccal és gimnasztikával. Egyetemistaként világbajnok tornásszá vált, ám egy 1966-ban elszenvedett motorbaleset kis híján derékba törte sportkarrierjét. Ő azonban aktívan törekedett a felépülésre, így két év elteltével ismét nemzeti bajnoki címet szerzett tökéletesen végrehajtott korlátgyakorlatával Arizonában, a NCAA Gymnastics Championships versenyen. Ugyanebben az évben az év szenior atlétájának választották, és megszerezte egyetemi diplomáját pszichológiából. A Stanford Egyetemen kezdett testnevelést tanítani, majd a San Franciscó-i egyetemen folytatta edzői pályáját. A 80-as évek elejétől ír könyveket, jelentet meg hang- és videoanyagokat és tart szemináriumokat világszerte. Legismertebb könyve, A békés harcos útja című regény, amely nemzetközi sikert hozott neki, 1980-ban jelent meg, és azóta számos újrakiadást megért, 2007-ben pedig hollywoodi film készült belőle. A spiritualitás és az önnevelés-önismeret témájában írt, összesen 19 könyvét 26 nyelvre fordították le. Korunk egyik legnépszerűbb szerzőjének számít.
Dan Millman házas, feleségével, Joy Millmannel három lánygyermekük van. Egyikükkel, Sierrával közösen írta meg a kiadónknál 2019-ben megjelent, Kreatív iránytű című könyvét.
